一、引言
工业 4.0 的浪潮之下，工业机器人成为了现代制造业的关键力量。它广泛应用于多个领域，如汽车制造、电子设备生产、物流仓储等。工业机器人不仅能大幅提升生产效率，还能保障产品质量。同时，它还能在危险或恶劣环境中作业，降低人力成本与劳动强度。本教程的目的是为初学者搭建一个全面且深入的工业机器人知识体系，这个体系涵盖了理论基础、操作技能以及实际应用等方面，能够帮助您快速地掌握这一前沿技术。
二、工业机器人基础
（一）定义与特点
工业机器人是一种自动化的操作机器，它可重复编程且具有多用途。它能够依靠自身的控制系统和动力源，按照预先设定好的程序来完成各种工业任务，像搬运、焊接、装配以及喷涂等。
特点
可编程性在于可以编写或修改程序，以此来灵活地调整机器人的动作以及任务，从而适应不同的生产需求。
具备精确的运动控制能力，能够实现毫米级的定位精度，甚至能达到微米级的定位精度，以此来保障产品质量的一致性。
能够快速地执行各项操作，这样能有效缩短生产周期，进而提高生产效率。
采用先进的设计和制造工艺，具备稳定可靠的性能，能够长时间连续工作，体现了高可靠性。
多功能性体现在可以搭配不同的末端执行器，像夹具、焊枪、喷枪等这些，从而能够完成多种复杂任务。
（二）发展历程
工业机器人的发展经历了多个重要阶段：
20 世纪 50 - 60 年代为萌芽期。1954 年，乔治·德沃尔申请了程序化物品转移的专利。这奠定了现代工业机器人的雏形基础。1959 年，第一台工业机器人诞生了。它标志着工业机器人从设想阶段迈向了现实阶段。
20 世纪 70 - 80 年代为成长期。此阶段技术持续进步，有电机驱动的六轴工业机器人出现，还有微处理器控制的全电动工业机器人以及水平关节型工业机器人等。与此同时，工业机器人开始在汽车、电子等行业得到广泛应用。
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